[Making] Humanoid Robot

3D printed Humanoid robot JACKSON


Welcome to Jackson’s biography! It is a page to introduce “Jackson”, my first 3D-printed robot.
He has 21 motors and a nice control board made by Robotis. Moreover, most his body frames are made by 3d printer! Before this robot, I designed another robot called “Sakra Tiny” which was made by folded plate aluminum or plate iron.  Furthermore, I shared design files and some information of how to make the robot. Unfortunately, however, It might be hard for beginners to build the robot which is same as mine. Therefore, I decided to make a robot with only a 3D-printer.
I’m sure it would be the easier way for beginners.

Now, I’ll give you a series of history or information. If you have any problem or question, don’t hesitate and ask me.
I think my blog would be better when you fell free and ask me any questions.
Ready? Set, Go!

안녕하세요! 잭슨의 일대기를 공개합니다! 이 페이지는 저의 첫 3d 프린터로 만든 첫 번째 로봇인 잭슨에 관한 곳입니다. 잭슨은 21개의 모터를 가지고 있습니다. 게다가 로보티즈사의 굉장한 컨트롤 보드를 가지고 있지요. 또한 이 로봇은 모든 프레임이 3d printer 로 만들어 져 있어요. 이 로봇을 만들기 전에 저는 “샤크라 타이니” 라는 로봇을 만들었습니다. 그 로봇은 알루미늄 판재를 접어서 만든 방식이었지요. 저는 그 로봇의 디자인 파일과 정보를 공개했지만 초보자에게는 어려웠어요. 왜냐하면 알루미늄을 어디서 접는지 아는 사람은 거의 없기 때문이지요. 그래서 3d 프린터로 로봇을 만들 생각을 했습니다. 이제는 공학도가 아닌 누구나 로봇을 만들 수 있도록 할 수 있어요!

질문이 있으시면 언제든지 댓글 달아주세요! 초심자를 더더욱 빠르게 로봇친구의 길로 안내할 거예요!

  1. Jackson을 소개합니다 – Introducing about JACKSON!
  2. 하드웨어 – Hardware
    1. 3d printer
      1. 3d 프린터 구매 – Buying a 3d printer
      2. 3d printer 강좌 링크 – A link to tuition 3d printer
    2. 설계 – design
    3. 출력 – printing
    4. 조립 – assembly
    5. 설계~조립 통합 설명
  3. 모션 제어 – Motion Control
    1. 모션 제어 개괄 – introducing
    2. 기본모션 – essential motion
      1. 초기 자세 및 보행 기본 자세 – Factory position and initial position for gait
      2. 스스로 일어나기 – standing up by itself
    3. 보행 – walking
      1. 걷기 노하우
    4. 댄스 – dance
      1. 댄스 노하우
  4. 고급 제어 Advanced Control
    1. 궤적제어 – Trajectory Control
      1. kinematics – 관절의 각도를 알면 발 끝점을 알 수 있다
      2. trigonometric function – 삼각함수
      3. inverse kinematics – 발 끝점을 주면 알아서 관절이 움직인다
      4. gait trajectory setting – 보행 궤적 설정
    2. 센서제어
      1. 개괄
        1. 9축센서 – 9Axis motion sensor (MPU9150)
      2. 필터
        1. 칼만필터
    3. 제어 보드 사용하기
  5. 자료실
    1. Hardware
      1. 3d cad 설계파일
      2. stl 파일
    2. Software
      1. 업체 제공 Software link
      2. 궤적 제어
    3. 영상자료실

판금, 절곡 방식 Humanoid Robot: 샤크라타이니


새로 얇게 하고 있는 중

3d printer 가 나오기 전, 알루미늄이나 sus 프레임을 재단, 절곡하는 방식으로 휴머노이드 로봇 프레임을 만들었습니다. 과거에 한 번 업로드를 했으나 초보자가 만들기 어려워 해서 3d 프린터 버전으로 강좌를 옮겼습니다. 하지만 고전은 또 고전의 맛이 있지요. 어떻게 이 로봇을 만들었었는지 공유합니다.

  1. 설계
    1. 관절이 무엇일까?
    2. 모터로 관절을 표현해보자(팔)
    3. 모터로 관절을 표현해보자(다리)
    4. 설계파일을 제작하고 맡기는 방법
    5. 샤크라타이니 가공 판재 두께 조절 및 재설계
    6. 설계파일 공유
      1. 3D 설계, cad 파일
      2. 파일 발주하기
  2. 조립
    1. 부품 확인, 조립할 준비
    2. 상체: 두근 두근 탄생 중
    3. 하체: 하체 조립과정
  3. 제어
    1. 그럼 로봇(모터)는 어떻게 구동시키지? (개론)
  4. 모션
    1. 보행 모션 시뮬레이션
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