(3) 모터로 관절을 표현해보자 (다리)

모터로 관절을 표현해보자 (다리)

 

다리의 관절 구조 (3축 골반 + 1축 무릎 + 2축)

발목은 아주 조금은 복잡합니다. 총 6개의 모터를 이용해서 제작합니다.전체 설계 사진을 보면서 설명하겠습니다.

 

 

까만색 모터가 6개가 들어 있습니다.

(골반 3, 무릎1, 발목 2개)

이 전 포스팅에서 보셨듯, 각 한 개의 축은 한개의 모터가 담당합니다.

일어나서 골반을 움직여 보면 잘 알 수 있습니다.

 

모터가 돌아가는 축 부분에 가상의 선을 그어보겠습니다.

그리고 그 축이 어떤 부분을 돌리는지 한 번 찬찬히 살펴보세요
http://uartis.tistory.com/plugin/CallBack_bootstrapperSrc?nil_profile=tistory&nil_type=copied_post

 

심화 과정위의 모터 축을 가상의 선을 그었을 때 선과 선이 한 점에 만나는 것을 알 수 있습니다.

이 처럼 축을 한 점에 교차하게 만드는 것을 “축일치 시킨다” 라는 말을 사용합니다.

축을 일치시켰을 때 좀 더 자연스러운 동작이 나올 수 있습니다.

예를 들어 어깨 관절은 3축이 일치가 되어 있습니다. 그래서 어깨의 한 점으로부터 모든 방향으로 자유롭게 팔을 뻗을 수 있고, 돌릴 수 있지요.

 

아래의 그림은 각 축에 해당하는 모터가 돌아갔을 때 어떻게 기구가 동작하는지 보여주는 그림입니다. 빨간색 모터가 움직이면 해당하는 부위가 저렇게 움직이게 되는거죠.

골반만 설명드립니다. 나머지 발목과 무릎은 골반과 거의 비슷합니다.

 


1. 골반의 Roll(롤) 축 회전 시 다리의 움직임


 

 

 


2. 골반의 Yaw(요) 축 회전 시 다리의 움직임


  

 

  

 

 


3. 골반의 Pitch(피치) 축 회전 시 다리의 움직임


 

 

 

 

 

이렇게 자신이 원하는 방향으로 움직이기 위해서는 여러 모터를 조합해야 하며, 조합하는 방법은 위와 같이 배치하면 됩니다. 물론, 다른 방식으로 배치해도 됩니다!


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